张目华
西南交通大学电气工程学院博士研究生，研究方向为移动机器人感知、规划与控制。所参与项目产品广泛运用于轨道交通车辆段巡视、列车巡检与高校课程等领域与场景。曾获国际铁路联盟（UIC）首届铁路创客大赛 TrainRail Hackathon 亚太赛区一等奖、全球总决赛评审组高度推荐奖。曾在 IFAC World Congress（国际自动控制联合会世界大会 ）等相关顶级学术会议中发表学术论文并作报告。
机器人操作系统（ROS）是世界范围内广泛使用的开源机器人软件框架，深入支持基于 C++ 与 Python 的开发。但 ROS 学习具备起步难度大的问题，非常打击新人积极性。随着巡检机器人任务复杂度与日俱增，基于 ROS 的机器人也存在越来越难以描述复杂的业务流程的问题。同时， ChatGPT 等大语言模型也逐渐与机器人所结合，也使得需要一种大模型“能编写”，机器人“能听懂”的机器间交互方式。为解决这一系列问题，我们使用 rospy，设计了基于 Python 的机器人硬件抽象层（HAL），形成了机器人 Python 命令行与业务流程脚本系统。使得初学者与机器人业务开发人员无需深入了解 ROS 框架与相关感知控制算法，仅使用简单的 Python 语句即可操作复杂的机器人功能，进一步地，通过人对大模型提出语言要求，大模型根据人的要求对 Python 语句的逻辑组织，机器人硬件抽象层对 Python 语句的执行，更能简化机器人人机交互的复杂性。